Urodził się 25 lutego 1813 r. w Rudzie na Lubelszczyźnie w szlacheckiej rodzinie. Walczył w powstaniu listopadowym, odnosząc rany w czasie obrony Warszawy. Dostał się wówczas do niewoli rosyjskiej. Po amnestii carskiej pozostawał pod nadzorem policyjnym, ucząc się samodzielnie w rodzinnym majątku. W 1842 r. związał się z radykalnym ugrupowaniem Stowarzyszenie Ludu Polskiego, zaś rok później zetknął się z działaczami Towarzystwa Demokratycznego Polskiego. Z tego czasu pochodzą jego dzieła stanowiące ważny element propagandy rewolucyjnej: O prawdach żywotnych narodu polskiego (1844) i Katechizm demokratyczny (1845). Po aresztowaniu w 1845 r., został zesłany do Wiatki. Do kraju powrócił po 5 latach, by po dwóch kolejnych wyjechać do Szwajcarii, gdzie osiadł na stałe. Dokonał także korekty swego stanowiska ideowego, odchodząc od idei radykalnych na rzecz solidaryzmu społecznego i apologii przeszłości szlacheckiej. Z tego okresu pochodzą m.in. prace Demokracja w Polszcze (1858) i Rosja i Europa. Polska (1857). Kamieński wydawał także pismo „Prawda” (początkowo w Genewie, następnie w Berlinie). Pod koniec życia pracował nad dziełem Wojna ludowa (1866). Zmarł 14 stycznia 1866 r. w Algierze.