Urodził się 29 września 1747 roku w Będominie na Kaszubach. Kształcił się w Kolegium Jezuickim w Starych Szkotach pod Gdańskiem, pobierał następnie praktyki prawnicze, od lokalnych sądów grodzkich po trybunał korony w Poznaniu. W 1767 został wybrany posłem do sejmu delegacyjnego, gdzie wsławił się brawurowym sprzeciwem wobec rosyjskiego ambasadora N. W. Repnina planującego wprowadzić równouprawnienie dyzunitów i dysydentów i zatwierdzenie praw kardynalnych (Wybicki pogroził mu szablą). Weto Wybickiego zostało jednak odrzucone, a on sam – po zawieszeniu sejmu – musiał opuścić Warszawę. Przystąpił do konfederacji barskiej, dla której wykonywał misje zagraniczne; próbował również nakłonić Gdańsk do udzielenia poparcia barzanom. Tuż po klęsce konfederacji pod Kcynią udał się do Holandii, gdzie w latach 1770-1771 studiował na Wydziale Prawa w Lejdzie. Po powrocie do Polski został wysłany – już w stopniu pułkownika – na misję dyplomatyczną do Wiednia. Po pierwszym rozbiorze Polski zbliżył się do stronnictwa królewskiego, stając się jednym z najaktywniejszych uczestników obozu reform; w latach 1776-1780 był sekretarzem komitetu przygotowującego projekt Kodeksu Zamojskiego, w 1778 przeprowadził z ramienia Komisji Edukacji Narodowej reformę Uniwersytetu Wileńskiego, uczestnik obiadów czwartkowych. Poseł na sejm w roku 1784 oraz na Sejm Czteroletni. W czasie Insurekcji Kościuszkowskiej wziął udział w marszu J. H. Dąbrowskiego. Po klęsce powstania osiadł w Paryżu, gdzie działał w Agencji, ugrupowaniu uchodźców o umiarkowanej, przeważnie propruskiej orientacji. Następnie przeniósł się do Włoch, gdzie obok J.H. Dąbrowskiego, stał się głównym organizatorem Legionów, dla których napisał Pieśń Legionów polskich we Włoszech (1797). W latach 1802 – 1806 przebywał we Wrocławiu, skąd – na wezwanie Napoleona – udał się do Berlina. Odgrywał znaczna rolę przy powstawaniu Księstwa Warszawskiego, będąc członkiem tymczasowej Komisji Rządzącej. Po klęsce Napoleona przeszedł do obozu prorosyjskiego, co umożliwiło mu obejmowanie wysokich stanowisk w sądownictwie Królestwa Polskiego (był prezesem Sądu Najwyższego w latach 1817 – 1820), których sprawowanie łączył z działalnością publicystyczną; m. in. stworzył w tym czasie projekt ustrojowy oparty na rozwiązaniach angielskiego parlamentaryzmu. Zmarł 10 marca 1822 roku w Manieczkach pod Śremem. Ważniejsze publikacje: Myśli polityczne o wolności cywilnej (1775-6), Listy patriotyczne (1777-8), Moje godziny szczęśliwe (1803, 1806), Rozmowy i podróże ojca z dwoma synami (1804); pośmiertnie w tomie Życie moje wydane zostały zapiski pamiętnikarskie (1840); zbiór tekstów teatralnych Utwory dramatyczne (1963) obejmujący m.in. dzieła: Kulig (1783), Zygmunt August (1783), Szlachcic mieszczaninem (1791); wiersze zebrane zostały w tomie Wiersze i arietki (1973).